| 135 | 0 | 41 |
| 下载次数 | 被引频次 | 阅读次数 |
针对低速场景下，车辆行驶过程中出现的跟踪精度不高和稳定性差的问题，研究基于模型预测控制理论，设计了一种轨迹跟踪控制器。仿真结果表明，该轨迹跟踪控制器能够实现实时且精准的轨迹跟踪控制，在提高自动驾驶车辆跟踪精度的同时，保障了车辆的稳定性和鲁棒性。
Abstract：Addressing the issues of not high tracking accuracy and poor stability encountered during vehicle operation in low-speed scenarios, this study designs a trajectory tracking controller based on model predictive control theory. Simulation results demonstrate that the trajectory tracking controller achieves real-time and precise trajectory tracking control, enhancing the tracking accuracy of autonomous vehicles while ensuring vehicle stability and robustness.
[1] ELBANHAWI M,SIMIC M,JAZAR R.Receding horizon lateralvehiclecontrolforpurepursuitpathtracking[J].Journalof Vibrationand Control,2018,24(3):619-642.
[2] ZHAOX,CHENH.Astudyonlateralcontrolmethodforthe pathtrackingofintelligentvehicles[J].Automotive Engineering,2011,33(5):382-387.
[3]胡杰，钟鑫凯，陈瑞楠，等.基于模糊LQR的智能汽车路径跟踪控制[J].汽车工程，2022,44(1):17-25,43.
[4] CHENG,ZHANG W G.Digital prototyping design of electromagnetic unmanned robot applied to automotive test[J].Robotics and Computer Integrated Manufacturing,2015(2):54-64.
[5]袁超.基于模型预测控制的智能车辆轨迹跟踪控制研究[D].扬州：扬州大学，2024:38-45.
[6]龚建伟，刘凯.无人驾驶车辆模型预测控制[M].北京：北京理工大学出版社，2020:84-88.
[7]李郑涛，方庆山.履带机器人的模糊PID的轨迹跟踪控制研究[J].安徽电子信息职业技术学院学报，2023,22(2):25-28.
[8]毛凯.基于改进MPC的AGV轨迹规划与跟踪[D].杭州：杭州电子科技大学，2024:46-52.
[9]徐靖宇.基于模型预测控制的无人驾驶车辆横纵向跟踪控制研究[D].秦皇岛：燕山大学，2024:35-38.
[10]庞辉，刘楠，刘敏豪，等.基于线性时变模型预测控制的自主车辆轨迹跟踪控制器设计与验证[J].机械工程学报，2022,58(24):264-274.
基本信息:
中图分类号:TP273;U463.6
引用信息:
[1]李郑涛,吴海红,孟祥元.基于模型预测控制的轨迹跟踪控制器设计[J].安徽电子信息职业技术学院学报,2025,24(03):52-55.
基金信息:
2023年度安徽电子信息职业技术学院“智能网联汽车下的轨迹跟踪模型预测控制方法研究”项目（2023AHDZZK04）;2023年度安徽电子信息职业技术学院“‘1+X’证书制度视角下‘智能电子产品设计与制作’课程教学改革与实践”项目（2023AHDZZJ01）; 2023年安徽电子信息职业技术学院“基于FPGA的有源二分频音频放大电路研究与设计”项目（2023AHDZZK02）
2025-04-15
2025
2025-09-02
2025-09-08
2025
1
2025-09-20
2025-09-20